O primeiro projeto conhecido de uma bicicleta é um desenho de Leonardo da Vinci sem data, mas de aproximadamente 1490. Só foi descoberto em 1966 por monges italianos. 
Os princípios básicos de uma bicicleta estão lá: duas rodas, sistemas de direção e propulsão por corrente, além de um selim. Mas o posicionamento do eixo de direção faz com que a bicicleta dobre no meio, o que teria feito que Leonardo ou qualquer um tivesse muita dificuldade para manter o equilíbrio. 
Mesmo antes de Leonardo da Vinci já existiam brinquedos de duas rodas. Há referências em pinturas feitas em vasos, murais e relevos. 
Talvez houvesse a transmissão de alguma cultura falada sobre veículos de duas rodas e é muito possível que alguns destes brinquedos tenham existido de fato, mas não há uma documentação sequer e não deve ter influenciado as idéias e projetos posteriores.

Antes de 1800 
Só aparecerá documentação que prova a existência de veículos de propulsão humana após a Renascença e a maioria deles eram pequenos veículos de três ou quatro rodas. 
Em 1680 um construtor de relógios alemão, Stephan Farffler, que era paraplégico, construiu para si primeiro uma cadeira de rodas de três rodas e depois outra de quatro, ambas movidas por um sistema de propulsão por alavanca manual. 
Várias outras referências de veículos de propulsão humana são encontradas até 1800, todas construídas na forma de carruagem.